从零搭建全向移动机器人系统：底盘驱动控制

张开发
• 2026/4/17 2:28:49 • 15 分钟阅读

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从零搭建全向移动机器人系统：底盘驱动控制
1. 下载源代码到linux系统主目录下源代码在资源-全向移动底盘驱动控制程序.zip中2. 编译源代码cd Omni600KG_ws/ colcon build3. 启动底盘驱动控制程序./start.sh可能会卡在初始化驱动器节点，如下图所示问题根源：权限被拒绝当 Python 程序调用lib_emuc_b202.so中的EMUCOpenDevice(0)时，底层会尝试打开/dev/ttyACM0设备文件：// lib_emuc2_64.so 内部大致逻辑 int EMUCOpenDevice(int com_port) { int fd = open("/dev/ttyACM0", O_RDWR); // 尝试打开设备 if (fd == -1) { return errno; // 返回错误码：13 (Permission denied) } // ... 其他初始化代码 }用户robot不在dialout组设备文件权限是664(rw-rw----)其他用户（包括robot）没有读写权限open()系统调用返回-1，errno设为13(EA

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